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    因为双足运动，哪怕是简单的迈出一步，其实都要拆解成无数个状态。

    之前的机器人底盘都很大，让重心投影时刻保持在底盘投影的范围内比较容易。

    双足机器人的底盘则缩小到两个脚掌的范围，要让重心投影时刻保持在两个脚掌控制的范围之内就很难了。

    动力学模型极其复杂。

    关节越多，越自由，就表示机器人能呈现的姿态越多越复杂。

    要让机器人在每一种姿态下都能保持平衡，才算是做到真正的稳定运动。

    董庆军他们现在要解决的就是动态平衡能力。

    先从最简单的平地行走开始。

    之前一直弯着膝盖走，虽然稳定，但是步态鬼祟。

    这一次董庆军让机器人模拟人的步态，走得大大方方的。

    可是怎么模拟呢？

    董庆军带着三个组员又蹲在河边挠头琢磨。

    其中一个忽然说：“动画片怎么模拟的？”

    另外一个说：“把人的动作拆解成无数个瞬间，然后把每一个瞬间画出来，再连接起来。”

    董庆军说：“我们要的是动态模拟，那个是其实还是静态。只是画面闪现速度比人眼睛识别要快，就好像能连起来一样。”

    之前其实他们已经琢磨过这个问题了，但是没解决。

    那时候是因为太复杂，芯片处理不了那么大的计算量，反应不过来。

    第三个说：“我听说3D那边都是在动作演员身上安上动作捕捉器，就可以完美模拟真人的动作，让电影角色动作流畅。”

    董庆军一听，用力拍了一下那个人的肩膀：“对啊。电影公司那边的动作捕捉器可以。我怎么没想到。新出厂的脑子就是好用。”

    然后他就跑去跟唐兆年借了一套过来，让自己组员穿上，在屋子里走来走去。

    再把整个过程输入到程序里，用电脑模拟机器人要做这些运动，各个元件怎么配合。

    光这个模拟都花了一个月。

    然后才把整个运动程序倒入到机器人的系统里。

    　　

    


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